В юго-восточном углу Кремля итальянский архитектор Марко Руффо построил в 1487 г. высокую круглую угловую башню с тайником-колодцем. От этой башни кремлевская стена, идущая по берегу Москвы-реки, круто поворачивав! в сторону Красной площади. Расположенная на месте соединения Москвы-реки со рвом, Беклемишевская башня первая принимала на себя натиск подступавших к Кремлю татарских полчищ. Название Беклемишевской она получила от примыкавшего к ней со стороны Кремля двора боярина Беклемишева, который входил в реакционную феодально-аристократическую группу, за что был казнен великим князем Василием III.

Впоследствии двор Беклемишева, а затем и башня стали служить местом заточения опальных бояр.

В XVII в. башню надстроили красивым высоким верхом, вследствие чего она приобрела стройные архитектурные формы и утратила свою крепостную суровость.

В 1707 г., при подготовке укреплений Кремля к обороне против шведов, бойницы башни были переделаны в широкие окна для установки в них пушек и лучшего обстрела местности. Бойницы были восстановлены в прежнем виде при реставрации башни в 1949 г.

В дни октябрьских боев 1917 г. снарядом был сбит верхний шатрик башни, но вскоре по указанию В. И. Ленина его восстановили.

Сейчас башню иногда называют Москворецкой — от близ-расположенного Москворецкого моста.